Letterato e storico, nasce nel 1591 a Torino, dal conte Alessandro.

Avviato al sacerdozio, a vent'anni entra nella Compagnia di Gesù, dove si distingue come insegnante e predicatore. Ma nel 1634, a seguito di polemiche con i confratelli, li abbandona per farsi prete secolare.

Si lega quindi al Principe Tommaso di Carignano. Diventato precettore dei suoi figli, lo segue in Fiandra, e nella guerra che lo vede antagonista di Cristina di Francia.

In questo periodo Tesauro si rivela ottimo polemista di parte. È scrittore fecondo di orazioni sacre e tragedie: l'Hippolito, Edipo e Emenegildo, pubblicate insieme nel 1661.

L'opera che gli dà più fama è "Il cannocchiale aristotelico", scritto nel 1654 e dato alle stampe nel 1670. Offre un'ampia dissertazione di concetti, arguzie, metafore della retorica secentesca.

Tesauro scrive anche una "Filosofia morale", che pubblica a Torino nel 1670. Tre sono le sue opere di storia: "Del regno d'Italia sotto i Barbari", del 1663; "I Campeggiamenti, ovvero Istoria del Piemonte", del 1674 e l'"Historia della Città di Torino", edita nel 1678, tre anni dopo la morte dell'autore, deceduto a Torino nel 1675.